当人行走在陌生环境时，会潜意识判断当下的路况，如道路宽窄坡度、障碍物大小距离等等，而机器人同样需要借助测距技术感知前方的道路和障碍物。目前测距技术分为三种，脉冲法、相干法和三角法，其中激光雷达三角测距技术因其成本较低，成熟度高且精度能够满足大多数性能要求，应用较为广泛。
激光雷达三角测距技术是一种利用激光束进行测距的方法， 当激光束从发射器发出并碰到目标物体时，反射的激光束会与发射的激光束形成一个三角形。利用几何关系，计算出目标物体与激光雷达之间的距离。这一技术虽然原理简单，但具备多个优点：
1. 高精度测量：激光雷达波长较短，能够获取较高的角分辨率和距离分辨率，因此测距精度较高。
2. 可靠性高：激光雷达构造相对简单，故障率低，虽然随着时间推移会有一定的硬件损耗，综合来说可靠性相对较高。
3. 高速扫描和实时性：激光雷达具备快速扫描的能力，可以迅速获取大量点的距离信息，并实现实时测距。这对于需要快速响应和决策的应用至关重要，如机器人导航中的避障和路径规划。
4. 抗干扰能力强：激光雷达对光照条件和环境变化相对较为鲁棒，能够在不同光照和时间条件下进行稳定测量，这使得它适用于各种复杂环境中的应用。
当激光光束垂直入射被测物体表面，即入射光线与被测物体表面法线共线时，为直射式激光三角法。
激光入射光束与被测物体表面法线夹角小于90°时，该入射方式即为斜射式。
目前，激光雷达三角测距技术应用在多个领域：
1. 机器人导航与避障：激光雷达可以通过三角测距技术精确测量机器人与周围环境中障碍物之间的距离，从而实现导航和避障功能。这对于自动化生产线上的机器人、服务机器人以及无人驾驶车辆等具有重要意义。
2. 地形测绘与建模：利用激光雷达三角测距技术，可以快速获取地形表面的高精度三维坐标数据，进而生成数字地形模型和进行地形分析。这在城市规划、土地资源管理、水利工程等领域具有广泛应用。
3. 林业应用：激光雷达三角测距技术可以应用于林业调查中，如测量树冠高度、胸径等参数，从而评估森林生长状况和进行森林资源管理。此外，该技术还可以用于野生动物监测和研究。
4. 工业测量与监控：在工业生产过程中，激光雷达三角测距技术可以用于实时监测生产线的运行状态和产品质量，如测量零件尺寸、检测装配位置等。这对于提高生产效率和保证产品质量具有重要意义。
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